代码

Axis_transform.c

  1. #include "Axis_transform.h"
  3. //Alpha = Iu
  4. //Beta = (√3/3*2^15*Iu + 2*√3/3*2^15*Iw)/(2^15)
  5. // 此坐标变化是IQ15格式  计算系数 小数点的浮点数据*2^15
  6. //克拉克变化输入时三相电流  电流传感器采集-4095到4096的IQ12格式
  7. void  CLARKE_Cale(p_CLARKE  pV)
  8. {
  9.     pV->Alpha = pV->As;
  10.     pV->Beta = _IQmpy((pV->As +_IQmpy2(pV->Bs)),18918);  // 1/sqrt(3) 0.57735*2…^15=0.57735*32768    _IQ(0.57735026918963)
  11. }
  13. // Parking Id,Iq
  14. // Id = Ialpha*cos+Ibeta*sin
  15. // Iq = Ibeta*cos-Ialpha*sin
  16. // 卡拉卡是等幅值变化所以  输入 Alpha和Beta是IQ12格式输出还是IQ12 从-4095到4096
  17. //Sine和Cosine表格90度256个 参数是-1到1的IQ15  -32767到32768
  18. void  PARK_Cale(p_PARK pV)
  19. {
  20.     pV->Ds = _IQmpy(pV->Alpha,pV->Cosine) + _IQmpy(pV->Beta,pV->Sine);
  21.   pV->Qs = _IQmpy(pV->Beta,pV->Cosine) - _IQmpy(pV->Alpha,pV->Sine);
  22. }
  24. //IParking Ia,Ib
  25. // Ialpha = Id*cos-Iq*sin
  26. // Ibeta = Iq*cos+Id*sin
  27. void  IPARK_Cale(p_IPARK pV)    
  28. {
  29.     pV->Alpha = _IQmpy(pV->Ds,pV->Cosine) - _IQmpy( pV->Qs,pV->Sine);
  30.     pV->Beta  = _IQmpy(pV->Qs,pV->Cosine) + _IQmpy(pV->Ds,pV->Sine);
  31. }

Axis_transform.h

  1. #ifndef Axis_transform_H
  2. #define Axis_transform_H
  4. #include "stm32f10x.h"
  5. #include "IQ_math.h"
  7. typedef struct {  
  8.                     int32_t  As;          //  三相电流A
  9.                   int32_t  Bs;            //  三相电流B
  10.                   int32_t  Cs;            //  三相电流C
  11.                   int32_t  Alpha;        //  二相静止坐标系 Alpha 轴
  12.                   int32_t  Beta;        //  二相静止坐标系 Beta 轴
  13.                   } CLARKE ,*p_CLARKE ;
  15. #define  CLARKE_DEFAULTS {0,0,0,0,0}  // 初始化参数
  17. typedef struct {  
  18.                   int32_t  Alpha;      //  二相静止坐标系 Alpha 轴
  19.                    int32_t  Beta;         //  二相静止坐标系 Beta 轴
  20.                     int32_t  Angle;        //  电机磁极位置角度0---65536即是0---360度 
  21.                     int32_t  Ds;            //  电机二相旋转坐标系下的d轴电流
  22.                     int32_t  Qs;            //  电机二相旋转坐标系下的q轴电流
  23.                     int32_t  Sine;    //  正弦参数，-32768---32767  -1到1 
  24.                     int32_t  Cosine;  //  余弦参数，-32768---32767  -1到1
  25.                   } PARK , *p_PARK ;
  27. #define  PARK_DEFAULTS {0,0,0,0,0,0,0}  // 初始化参数
  29. typedef struct {  
  30.                   int32_t  Alpha;          // 二相静止坐标系 Alpha 轴
  31.                     int32_t  Beta;          // 二相静止坐标系 Beta 轴
  32.                     int32_t  Angle;          // 电机磁极位置角度0---65536即是0---360度  
  33.                     int32_t  Ds;              //  电机二相旋转坐标系下的d轴电流
  34.                     int32_t  Qs;              //  电机二相旋转坐标系下的q轴电流
  35.                  int32_t  Sine;          //  正弦参数，-32768---32767  -1到1 
  36.                  int32_t  Cosine;        //  余弦参数，-32768---32767  -1到1
  37.                  } IPARK , *p_IPARK;
  39. #define  IPARK_DEFAULTS {0,0,0,0,0,0,0}  // 初始化参数
  41. void  CLARKE_Cale(p_CLARKE  pV); // 三相到二相变换 克拉克变换
  42. void  PARK_Cale(p_PARK pV)     ;   // 二相到二相变换 怕克变换
  43. void  IPARK_Cale(p_IPARK pV) ;   // 二相到二相变换反怕克变换
  45. #endif /* Axis_transform*/