1、两种安装方式：

从电机出轴方向看去，电机轴逆时针转动，霍尔信号的序列为
image.png
编码器信号的序列为：
image.png
以120°放置霍尔为例
如不给电机加电，使用示波器测量三个霍尔信号和电机三相反电动势，
按照上面所说的方向用手转动电机得到下图
image.png
霍尔传感器就是根据这六种状态确定转子的位置，加上这6种状态的循环次数就是当前电机转子的真实位置：（由于只有3个霍尔传感器，最小的分辨角度也只是30度）
image.png

2、扇区判定

这个比较好理解，一看输出波形就知道，4-6-2-3-1-5，这数字这么熟悉，扇区号自然不是问题，只是在未上电时，手动转转电机就更好理解了。
电机有感控制-霍尔传感器 - 图5
若是60度安装的，会有0和7，若是120度装的，没有这两个，稍微注意下就好。
下面是一个大概的代码流程：

  1. // 定义Hall传感器引脚
  2. #define HALL_PIN_A 2
  3. #define HALL_PIN_B 3
  4. #define HALL_PIN_C 4
  6. // 定义PWM输出引脚
  7. #define PWM_PIN 5
  9. // 定义Hall传感器状态
  10. enum HallState {
  11.   HALL_STATE_1 = 1,
  12.   HALL_STATE_2,
  13.   HALL_STATE_3,
  14.   HALL_STATE_4,
  15.   HALL_STATE_5,
  16.   HALL_STATE_6
  17. };
  19. // 初始化Hall传感器引脚
  20. void setup() {
  21.   pinMode(HALL_PIN_A, INPUT);
  22.   pinMode(HALL_PIN_B, INPUT);
  23.   pinMode(HALL_PIN_C, INPUT);
  24.   pinMode(PWM_PIN, OUTPUT);
  25. }
  27. // 循环读取Hall传感器状态，并控制PWM输出
  28. void loop() {
  29.   // 读取Hall传感器状态
  30.   int hallState = readHallState();
  32.   // 根据Hall传感器状态设置PWM输出
  33.   switch (hallState) {
  34.     case HALL_STATE_1:
  35.       analogWrite(PWM_PIN, 0);
  36.       break;
  37.     case HALL_STATE_2:
  38.       analogWrite(PWM_PIN, 128);
  39.       break;
  40.     case HALL_STATE_3:
  41.       analogWrite(PWM_PIN, 255);
  42.       break;
  43.     case HALL_STATE_4:
  44.       analogWrite(PWM_PIN, 0);
  45.       break;
  46.     case HALL_STATE_5:
  47.       analogWrite(PWM_PIN, 128);
  48.       break;
  49.     case HALL_STATE_6:
  50.       analogWrite(PWM_PIN, 255);
  51.       break;
  52.   }
  53. }
  55. // 读取Hall传感器状态
  56. int readHallState() {
  57.   int hallState = 0;
  58.   int hallA = digitalRead(HALL_PIN_A);
  59.   int hallB = digitalRead(HALL_PIN_B);
  60.   int hallC = digitalRead(HALL_PIN_C);
  62.   if (hallA == HIGH && hallB == LOW && hallC == LOW) {
  63.     hallState = HALL_STATE_1;
  64.   }
  65.   else if (hallA == HIGH && hallB == LOW && hallC == HIGH) {
  66.     hallState = HALL_STATE_2;
  67.   }
  68.   else if (hallA == LOW && hallB == LOW && hallC == HIGH) {
  69.     hallState = HALL_STATE_3;
  70.   }
  71.   else if (hallA == LOW && hallB == HIGH && hallC == HIGH) {
  72.     hallState = HALL_STATE_4;
  73.   }
  74.   else if (hallA == LOW && hallB == HIGH && hallC == LOW) {
  75.     hallState = HALL_STATE_5;
  76.   }
  77.   else if (hallA == HIGH && hallB == HIGH && hallC == LOW) {
  78.     hallState = HALL_STATE_6;
  79.   }
  81.   return hallState;
  82. }

3、角度判定

目前为止，到扇区级，已经可以控制到60度范围内了。
一个扇区的60度之内如何确定精确角度？显然纯靠霍尔传感器已经没招了，这里采用一种叫插补的方法来估算角度，意思就是在一个扇区内，按照SVPWM的开关频率分成N份，每隔一个PWM周期，就认为走了一份角度。用专业的术语来表达，就是速度对时间积分。
电机有感控制-霍尔传感器 - 图6
描述：
S = V t
公式的意思：距离(0度到当前角度）= 速度（平均角速度） t (时间)
用这么个办法一直计算下去，会有累积误差，为了降低累积误差的影响，所以每个扇区都重新校准一下，也就是用霍尔传感器的边沿（换扇区的时刻，这个是肯定准确的）对应的角度重新标定一下当前的角度。