在这节课时中我们要解决另一个重要的问题：即实现任务的延时。

注意，这里的延时并不指用while实现软延时，而是允许任务延时时将CPU释放给其它任务运行代码，这样从很大程度上能够提高CPU的利用率。 使用前后台结构与使用RTOS，在CPU利用率上提升的关键原因就在于此！

主要内容

我们通过一个硬件定时器来实现所有的任务延时。这个定时器周期性地触发溢出中断，然后在溢出中断中对任务的延时做处理，当延时完成后再唤醒任务。
这个定时时钟节拍中断，就是我们常见的RTOS系统时钟节拍。
任务要完成整个延时过程，需要三者配合：

  • tTaskDelay()中负责设置任务延时时间，然后释放CPU
  • tTaskSystemTickHandler()负责处理定时中断，扫描所有的任务的延时状态

  • tTaskSched()最最重要的部分：决定了要运行哪些任务。

    重点难点

    有同学反馈说，tTaskSched()中的实现算法有些问题。是的，请略过。这个实现在接下来课时中很快会被重写，所以请不要在意。

    注意事项

    应用实例

  • 合理配置空闲任务。

  • 任务延时的配置。
  • 系统时钟节拍设置。

    常见问题