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如果说前面只是通过简单的两个任务来演示RTOS的核心工作过程；那么从这节课就开始，我们就开始设计功能完善的RTOS。请注意，在接下来的课时中，需要你具备良好的数据结构知识。如果不具备，也不用太担心，因为课程中会介绍，但是要求你付出比较多的时间和精力。

主要内容

本课程中引入了临界区的概述，然后针对临界区提出了开/关中断地保护方法。
之所以要引入，是因为内核很多代码和数据可以直接被任意任务共享，为了避免读写冲突，所以要借助这种方法加以隔离。这种方法是最简单但有效的方法。也许你还有其它的方法。

重点难点

注意事项

在同学问到：在进入临界区后，如果有调用tTaskSwitch()/tTaskSched()会不会立即任务切换；如果不立即切换，是不是这次切换就丢失了？
实际上，在tTaskSwitch()只是设置了PendSVC挂起。如果当前中断被关闭，这个挂起请求不会丢失，其会在中断开启时立即响应。所以，不存在上述所说的问题。

应用实例

临界区保护 - 图1
A：模拟器是这样设计的，实际硬件设调试时也是这样。执行单步操作，内核并不会跑到中断去执行。不过软件触发异常会立即响应。

退出临界区后为什么直接进入 SysTick中断了？

Q：退出临界区后 为什么下一步会直接就进入 SysTick中断了？ 按理说应该是在退出临界区后 执行下一步的代码 然后到了中断的时间10ms 才会中断的吧 但是我调试结果 一步一步走 发现 退出临界区后 瞬间就进入了中断 这是为什么？
A：中间有个for循环，里面时间较长，应该是在执行这中间的代码时候，产生了定时中断请求。不过由于进入临界区，中断被屏蔽了，所以中断暂时无法响应。等后面退出时，一开中断，系统就可以响应中断，进入sysTick。
注意，不管有没有响应中断。systick都是一直在计数的。它是一个自动减1的计数器，减到0后会自动加载最大的值，再继续减。那这样的话 会出现下面的情况：把中断开启后 此时去响应中断了 但是此时计数器的值不是从新开始递减计数的
很可能计数器的值已经 减到了一半 那么此时就不是标准的10ms 响应一次中断了
所以，临界区中的代码，应当尽可能的短小。如果你的应用中，需要保护的代码执行时间长，那么就得用信号量之类的保护机制。

get_PRIMASK()/disable_IRQ()的含义

Q：get_PRIMASK()的含义是什么
A：get_PRIMASK()，即获取当前全局中断是否开启。__disable_IRQ()指关闭全局中断。这是Cortex-M内核指令的调用，具体请看其源码实现和内核数据手册。或者baidu下