需求分析

  1. 需要支持多路舵机
  2. 支持陀螺仪
  3. 支持蓝牙控制
  4. 支持wifi控制

    验证选型

    MCU选型

    采用梁山派实现

    电源选型

    需要考虑功率问题

    耗电大户

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    MG90S为例，工作时电流为300mA。
    在电源设计时需要考虑到功率问题，如果是支持8路舵机，则同时工作，舵机消耗2.4A电流。在电源选型中，需要保证电流超过这个值。

    其他耗电

    其他MCU的功耗，进行估算。

    选型

    采用DC-DC进行设计使用。采用 RT8289GSP。
    067.png
    原理图设计：
    068.png

    功能模块

    MPU6050和蓝牙模块，直接购买模块，将模块直接挂载到开发板中，直接使用。

引脚功能选型

串口

TX RX CK CTS RTS
USART0 PA9,PA15,PB6 PA10,PB3,PB7 PA8 PA11 PA12
USART1 PA2,PD5 PA3,PD6 PA4,PD7 PA0,PD3 PA1,PD4
USART2 PB10,PC10,PD8 PB11,PC5,PD9 PB12,PC12,PD10 PB13,PD11 PB14,PD12
UART3 PA0,PC10 PA1,PC11
UART4 PC12 PD2
USART5 PA11,PC6,PG14 PA12,PC7,PG9 PC8,PG7 PG13,PG15 PG8,PG12
UART6 PF7,PE8 PF6,PE7
UART7 PE1 PE0

用于蓝牙和wifi通讯，最终选型
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ADC

通道 ADC0 ADC1 ADC2
外部通道
(16路)		 IN0 PA0 PA0 PA0
IN1 PA1 PA1 PA1
IN2 PA2 PA2 PA2
IN3 PA3 PA3 PA3
IN4 PA4 PA4 PF6
IN5 PA5 PA5 PF7
IN6 PA6 PA6 PF8
IN7 PA7 PA7 PF9
IN8 PB0 PB0 PF10
IN9 PB1 PB1 PF3
IN10 PC0 PC0 PC0
IN11 PC1 PC1 PC1
IN12 PC2 PC2 PC2
IN13 PC3 PC3 PC3
IN14 PC4 PC4 PF4
IN15 PC5 PC5 PF5
内部通道
(2路)		 IN16 温度
IN17 Vref
电池电压通道 IN18

提供电池电压测量策略。采用PC3进行测量。

I2C

SCL SDA TXFRAME SMBA
I2C0 PB6,PB8 PB7,PB9 PB4 PB5
I2C1 PB10,PF1,PH4 PF0,PH5,PB11,PC12,PB3 PF3,PH3,PB13 PF2,PH6,PB12
I2C2 PA8,PH7 PH8,PC9,PB4 PA10,PH10 PA9,PH9

采用i2c和mpu6050进行通讯。选择i2c0中的PB8和PB9
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PWM

类型 编号 引脚 计数模式 互补和死区
高级
(4通道)		 定时器0 PA06 BRKIN,PA7 CH0,PA8 CH0,PA9 CH1,
PA10 CH2,PA11 CH3,PA12 ETI,PB0 CH1,PB1 CH2,
PB12 BRKIN,PB13 CH0,PB14 CH1,PB15 CH2		 向上
向下
中央对齐		 CH0:PA7 CH0 ON``PB13 CH0 ON``PA8 CH0
CH1:PB0 CH1 ON``PB14 CH1 ON``PA9 CH1
CH2:PB1 CH2 ON``PB15 CH2 ON``PA10 CH2
定时器7 PA0 ETI,PA5 CH0,PA6 BRKIN,PA7 CH0,PB0 CH1,
PB1 CH2,PB14 CH1,PB15 CH2,PC6 CH0,
PC7 CH1,PC8 CH2,PC9 CH3		 向上
向下
中央对齐		 CH0:PA5 CH0 ON``PA7 CH0 ON``PC6 CH0
CH1:PB0 CH1 ON``PB14 CH1 ON``PC7 CH1
CH2:PB1 CH2 ON``P15 CH2 ON``PC8 CH2
通用(L0)
(4通道)		 定时器1 PA0 CH0,PA1 CH1,PA2 CH2,PA3 CH3,PA5 CH0,
PA15 CH0,PB3 CH1,PB8 CH0,PB9 CH1,
PB10 CH2,PB11 CH3,		 向上
向下
中央对齐		 NONE
定时器2 PA6 CH0,PA7 CH1,PB0 CH2,PB1 CH3,PB4 CH0,
PB5 CH1,PC6 CH0,PC8 CH2,PC9 CH3,PD2 ETI,		 向上
向下
中央对齐		 NONE
定时器3 PB6 CH0,PB7 CH1,PB8 CH2,PB9 CH3, 向上
向下
中央对齐		 NONE
定时器4 PA0 CH0,PA1 CH1,PA2 CH2,PA3 CH3, 向上
向下
中央对齐		 NONE
通用(L1)
(2通道)		 定时器8 PA2 CH0,PA3 CH1,PE5 CH0,PE6 CH1, 向上 NONE
定时器11 PB14 CH0,PB15 CH1, 向上 NONE
通用(L2)
(1通道)		 定时器9 PB8 CH0,PE6 CH0, 向上 NONE
定时器10 PB9 CH0,PF7 CH0, 向上 NONE
定时器12 PA6 CH0,PF8 CH0, 向上 NONE
定时器13 PA7 CH0,PF9 CH0, 向上 NONE
基本
(0通道)		 定时器5 NONE 向上 NONE
定时器6 NONE 向上 NONE

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引脚选型的原则

  1. 不要占用烧录引脚
  2. 不要有引脚冲突，如果冲突，找到合理的设计方式，规避冲突