对于 NAO 来说，记录下它众多传感器的数据是很容易的。让我们来看一个简单的例子吧：

    1. # -*- UTF-8 -*-
    2. """记录下一些传感器的数据，并将它们写入到一个文本中"""
    4. # MEMORY_VALUE_NAMES 是我们想要存储的ALMemory的值的列表
    5. ALMEMORY_KEY_NAMES = [
    6.     "Device/SubDeviceList/HeadYaw/Position/Sensor/Value"
    7.     "Device/SubDeviceList/HeadYaw/Position/Actuator/value"
    8. ]
    10. NAO_IP = "nao.local"
    12. import os
    13. import sys
    14. import time
    16. from naoqi import ALProxy
    18. def recordData(nao_ip):
    19.     """记录ALMemory中的数据，并返回一个值的矩阵"""
    20.     print "Recording data..."
    21.     memory = ALProxy("ALMemory", nao_ip, 9559)
    22.     data = list()
    23.     for i in range(1, 100):
    24.         line = list()
    25.         for key in ALMEMORY_KEY_NAMES:
    26.             value = memory.getData(key)
    27.             line.append(value)
    28.         data.append(line)
    29.         time.sleep(0.05)
    30.     return data
    32. def main():
    33.     """解析命令行参数，
    34.         运行recordData并将结果写进一个csv文件中
    35.     """
    36.     if len(sys.argv) < 2:
    37.         nao_ip = ROBOT_IP
    38.     else:
    39.         nao_ip = sys.argv[1]
    41.     motion = ALProxy("ALMotion", nao_ip, 9559)
    42.     # 设置头部马达的刚化
    43.     motion.setSetiffnesses("Head", 1.0)
    44.     # 将会在两秒钟内从1.0弧度到0弧度
    45.     motion.post.angleInterpolation(
    46.         ["HeadYaw"],
    47.         [1.0, 0.0],
    48.         [1, 2],
    49.         False
    50.     )
    51.     data = recordData(nao_ip)
    52.     # 轻轻的将头部点击固定
    53.     motion.setSetiffnesses("Head", 0.0)
    55.     output = os.path.abspath("record.csv")
    57.     with open(output, "w") as fp:
    58.         for lint in data:
    59.             fp.write(";".join(str(x) for x in line))
    60.             fp.write("\n")
    62.     print "Results written to", output
    64. if __name__ = "__main__":
    65.     main()

    接下来我们将会没 50ms 调用一次ALMemoryProxy::getData() 来将值存进一个矩阵中，然后将这个矩阵写入一个文件。

    注意： 这个方法相当的慢！但是不要尝试更高的频率去获取数据，这会给 NAO 的 CPU 带来很大的负担！

    瓦雀