１.　使 NAO 刚化

  • 除非你将 NAO 的 stiffness 的值设为非 0 数，否则它是不会移动的

  • 而要做到这点其实很简单，只要通过调用ALMotionProxy::setStiffnesses()进行设置即可：

    1. from naoqi import ALProxy
    2. motion = ALProxy("ALMotion", "nao.local", 9559)
    3. motion.setStiffnesses("Body", 1.0)

2. 使 NAO 移动

为了让 NAO 移动，我们应该使用 ALMotionProxy::moveInit()函数（以使 NAO 处于合适的姿势），然后再调用ALMotionProxy::moveTo()：

  1. from naoqi import ALProxy
  2. motion = ALProxy("ALMotion", "nao.local", 9559)
  3. motion.moveInit()
  4. motion.moveTo(0.5, 0, 0)

3. 使 NAO 同时说话并行走

我们创建的每一个代理(proxy)都有一个叫做”post”的属性，且可以通过使用它在后台调用很多方法。

这可以帮助我们使机器人同时做很多事：

  1. from naoqi import ALProxy
  2. motion = ALProxy("ALMotion", "nao.local", 9559)
  3. tts = ALProxy("ALTextToSpeech", "nao.local", 9559)
  4. motion.moveInit()
  5. motion.post.moveTo(0.5, 0, 0)
  6. tts.say("I'm walking")

当然，如果需要等待一个任务结束，我们可以使用 ALProxy 中的等待方法，使用寄出的方法(the post usage)所返回的任务 ID:

  1. from naoqi import ALProxy
  2. motion = ALProxy("ALMotion", "nao.local", 9559)
  3. motion.moveInit()
  4. id = motion.post.moveTo(0.5, 0, 0)
  5. motion.wait(id, 0)

完整的程序

  1. from naoqi import ALProxy
  2. import argparse
  4. motion = ALProxy("ALMotion", "192.168.1.114", 9559)            #NAO的动作对象
  5. tts = ALProxy("ALTextToSpeech", "192.168.1.114", 9559)        #NAO的语言对象
  6. posture = ALProxy("ALRobotPosture", "192.168.1.114", 9559)    #NAO的姿势对象
  8. #首先唤醒NAO
  9. motion.wakeUp()
  11. #让NAO站好
  12. posture.goToPosture("StandInit", 0.5)
  14. #将其刚化
  15. motion.setStiffnesses("Body", 1.0)
  17. #初始化
  18. motion.moveInit()
  20. #让NAO向前走1米，同时返回任务ID给id
  21. id = motion.post.moveTo(1, 0, 0)
  23. tts.say("I'm walking")
  25. #直到id传过来了，再执行wait()函数
  26. motion.wait(id, 0)
  28. tts.say("I will not walk anymore")
  30. #让NAO休眠
  31. motion.rest()

瓦雀