建立空闲任务

定义空闲任务栈

  1.  /* 定义空闲任务的栈 */
  2.  #define configMINIMAL_STACK_SIZE ( ( unsigned short ) 128 ) 
  3.  StackType_t IdleTaskStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];

空闲任务的栈是一个定义好的数组，大小由 FreeRTOSConfig.h 中定义的宏 configMINIMAL_STACK_SIZE 控制，默认为 128，单位为字，即 512 个字节。

定义空闲任务的任务控制块

  1. /* 定义空闲任务的任务控制块 */
  2.  TCB_t IdleTaskTCB;

创建空闲任务

  1. void vApplicationGetIdleTaskMemory( TCB_t **ppxIdleTaskTCBBuffer,
  2.                                    StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer,
  3.                                    uint32_t *pulIdleTaskStackSize );
  6. void vTaskStartScheduler( void )
  7. {
  8.     /*=======================创建空闲任务 start=======================*/ 
  9.     TCB_t *pxIdleTaskTCBBuffer = NULL;                /* 用于指向空闲任务控制块 */ 
  10.     StackType_t *pxIdleTaskStackBuffer = NULL;        /* 用于空闲任务栈起始地址 */ 
  11.     uint32_t ulIdleTaskStackSize; 
  13.     /* 获取空闲任务的内存：任务栈和任务 TCB */
  14.     vApplicationGetIdleTaskMemory( &pxIdleTaskTCBBuffer, //
  15.                                   &pxIdleTaskStackBuffer, 
  16.                                   &ulIdleTaskStackSize ); 
  24.     /* 创建空闲任务 */ (2) 
  25.     xIdleTaskHandle = 
  26.         xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t)prvIdleTask, /* 任务入口 */ 
  27.                           (char *)"IDLE", /* 任务名称，字符串形式 */ 
  28.                           (uint32_t)ulIdleTaskStackSize , /* 任务栈大小，单位为字 */ 
  29.                           (void *) NULL, /* 任务形参 */ 
  30.                           (StackType_t *)pxIdleTaskStackBuffer, /* 任务栈起始地址 */ 
  31.                           (TCB_t *)pxIdleTaskTCBBuffer ); /* 任务控制块 */ 
  32.     /* 将任务添加到就绪列表 */ (3) 
  33.     vListInsertEnd( &( pxReadyTasksLists[0] ), 
  34.                    &( ((TCB_t *)pxIdleTaskTCBBuffer)->xStateListItem ) ); 
  35.     /*==========================创建空闲任务 end=====================*/ 
  37.     /* 手动指定第一个运行的任务 */
  38.     pxCurrentTCB = &Task1TCB;
  40.     /* 启动调度器 */
  41.     if ( xPortStartScheduler() != pdFALSE )
  42.     {
  43.         /* 调度器启动成功，则不会返回，即不会来到这里 */
  44.     }
  45. }